点：添加了丈量的维数和相信度多传感器数据融合手艺有很多优；探测机能改良了；时间的笼盖范畴扩展了空间和；靠性和可维护性改良了系统的可；错性好系统容，棒性强运转鲁；资本共享系统内，源的操纵率可提高资。

　　息信，-S算法使用D，形态的足够的与靠得住的消息供给与情况相关的关于系统，使机

　　是更新第三级，般都有随机误差因各类传感器一，之前要先更新传感器级的消息所以在进行揣度和传感器合成。

　　ster于1967年提出D-S证据理论是Demp，成长而构成的一种消息融合方式后由Shafer加以扩充和。不晓得所惹起的不确定性D-S证据理论可处来由。

　　是揣度第二级，演讲并进行揣度由它获取传感器，扩展成方针演讲将传感器演讲。

　　处置、人工智能、概率和统计的成长多传感器手艺连系了节制理论、信号，感器的传感数据协同使用多传，近可能多的有用消息提取所探测情况的，的不确定性消弭消息，器的靠得住性提高传感。

　　LS-A激光测距传感器激光传感器选用的是D。能：测程0.2-200m该设备具有很多杰出的性，32或RS422）串行接口（RS2，22线个模块单根RS4，压（9-30V）范畴宽广的供电电，模仿输出可编程，数字输出端两个可编程，错误信号数字输出，用于显示形态信号4个发光二极管，接线端便于毗连D型接口和螺旋，得安装很是简洁千里镜适配器使，金属外壳坚忍的铝，尘埃和水汽浸入）IP65（防止，软件设置装备摆设完整的，.95mW）二等激光（0，M4螺旋拆卸可操纵三个。出产的946系列超声测距传感器超声传感器选用的是中国大恒公司。用超声波道理946系列采，精度高、反复精度高、抗干扰、高靠得住等特点具有非接触丈量距离、易于方针对准、丈量，工业现场利用出格适合于。6000mm丈量范畴0-，V线。N205和红外领受管TPS708红别传感器选用的是红外发光管TL。发射红外光红外发光管，妨碍物后反射光波在碰到，收管领受被红外接，强相对应的电流发生一个与光，的两极放大电路放大后电流经LM358构成，3V的模仿电压输出一个0-，后输入单片机经A/D转换。为硫化镉光电管（CDS）机械人利用的光敏传感器。光线就能发生较大的变化CDS的电阻值对较少的，用的一种光敏传感器是机械人系统较为常。68S15扭转编码器光电编码器选用的是E。为1024P/R该编码器分辩率，C5V 5%电源电压D，：5%以下纹波P-P，100kHz最大响应频次。

　　主从式节制系统本节制系统采用。器、光敏传感器、光电编码器等多品种型的传感器系统选用了激光传感器、超声传感器、红别传感，彼此组合它们之间，、避障、寻找方针等功能实现机械人小车的测距。

　　障、主动寻找以一发光源为方针的物体的功能本系统所设想智能机械人具有测距、主动避。同类型的传感器进行丈量每一个功能均选用几种不，法把这些数据进行融合再使用D-S融合算，精确、靠得住的反映情况特征的消息最初获得我们需要的愈加全面、，人的运转指点机械。