百帕斯卡疼痛的女人想象一个场景，当你即将前往目的地并坐进一部车，而不需要在这一漫长的路途中集中注意力驾驶，你可以喝咖啡、看书、听音乐、与朋友聊天、小憩，尽情地享受这趟旅程。

　　数年来无人驾驶技术不断的蓬勃发展给予了我们无限的可能。近日，AutoX安途发布了城中村晚高峰全无人驾驶视频，该公司表示这是“全球首个”。

　　视频展示了一部基于FCA克莱斯勒大捷龙的AutoX第五代无人车，在城中村晚高峰时期复杂多变的路况下，安全灵活地完成了全自动驾驶过程，使我们对于无人驾驶的进一步发展以及未来实际应用的落地有了更大的期待。

　　在AutoX发布的视频里可以看到，在夜幕到来场景光线不断变化的情况下，这辆车稳定缓慢地穿过了熙攘嘈杂的人群、及时灵活应对疾驰而过的非机动车和过马路的狗，并成功进行了无保护左转、倒车让路、与逆向来车会面并获得路权等有难度的行驶动作，最终安全有效地通过晚高峰的城中村，圆满完成这趟驾驶。而这其中运用到的无人驾驶技术，也体现出了更高的水平和新的突破。

　　在目前的中国市场上，人们对于辅助驾驶、自动驾驶、无人驾驶这三个概念往往存在一定的混淆，使用上并不严谨，然而实际上它们涉及的技术、传感器方案和应用场景有较大的差别。从定义、应用的层面上来说，L1-L2属于辅助驾驶，即车利用环境信息，通过辅助系统完成特定模式下的转向和加减速，驾驶员仍需要完成其余驾驶任务，以达到驾驶员辅助及部分自动化；L3以上则有自动驾驶成分，即有条件的自动化，也就是说，车的自动驾驶系统可以通过特定模式完成全部驾驶任务，但是当出现状况或系统要求时，驾驶员必须及时接管并作出响应；L4-L5则有可能实现无人驾驶，二者区别在于L5可达到在任何时间段、任何条件下行驶，即在任意环境下可全程完成所有动态驾驶任务，不需要人接管驾驶，但同时也可受驾驶员控制。

　　无人驾驶，也就是可达到全无人自动驾驶，而做到无远程操控、无安全员才能被称为真正的全无人。与此同时，在应对突发的“corner cases”（即边角案例）时无人驾驶车辆的灵活处变也是一大重要特征。

　　其中，远程操控是指通过位于调度中心的远程系统对车辆进行控制，以远程驾驶车辆。从考客观角度考量，远程操控来控制车辆是存在较高危险性的，例如可能存在网络延迟或被屏蔽而无法实时作出反馈、以及通过屏幕难以获取完整的道路信息视野不足等问题。

　　然而在可预见的未来，大部分自动驾驶企业都可能在遇到低速或静止状态的corner case时以远程方式向车辆发出指令（如绕过障碍物、借道等），但仍会让车辆自己驶出该领域。因为高速行驶场景下，安全员接管或远程操控都无法有效避免事故发生。只有保证自动驾驶系统自主处理紧急情况的能力，才能真正提升安全性，而这也是自动驾驶企业最终需要努力的方向。故像Waymo、Cruise等全球头部自动驾驶企业，都选择了可进行远程协助而非远程操控，车端的AI是唯一直接操控车辆的系统。

　　而达到真正保证自动驾驶车辆在行驶中的安全性，则需要做好车的AI系统及多级别冗余。全无人驾驶汽车需要从传感器、车辆AI系统及车辆本身的冗余线控保证全栈系统性安全冗余。行驶中各种情况的最终应对决策需要由车端的AI来做，只有由AI直接操控车辆，并进一步隔断远程和车辆控制，才能断绝网络安全隐患，提高车辆行驶的准确率和安全性。

　　全世界对于全无人技术准备及认可标准也在逐渐清晰。其一，MPI上需达到一定标准：全球自动驾驶领导者Waymo为32186公里。而华为的数据则是1000公里接管一次。

　　其二，传感器结构方面，需要较高的硬件感知能力（感知能力决定了下游软件能力）。例如，国内一非全无人驾驶企业有9个（6+3，3个前向）摄像头，1个40/64线激光雷达；而Waymo的第五代测试汽车有29个摄像头，有激光雷达和和摄像头融合盲区感知，并在此基础上进行了数年测试及运营，技术和数据上遥遥领先。而此次AutoX则有超过25个摄像头，有激光雷达和和摄像头融合盲区感知。

　　其三，需要车规级别功能的安全冗余。从车辆上来看，目前只有Pacifica大捷龙车身具有经过大规模全无人路测验证的冗余线控，百度的红旗、华为北汽尚没有冗余线控。从系统冗余上来看，AutoX自主研发了中国首款L4无人驾驶级别域控制器AutoX XCU，这也是中国首次实现在超高性能车载算力技术上的重大突破。

　　而AutoX本次发布视频中的无人驾驶车辆采用的是其7月刚发布的最新第五代系统Gen5，它配备了全球顶级的车规级硬件和电子电气架构，共50个高清车规级传感器，包括28个8百万像素的车规级摄像头，每帧像素总和超过2.2亿全球最高分辨率的4D毫米波雷达，角分辨率达到0.9度高清激光雷达，每秒超1500万点云成像。同时该系统还配备了AutoX自主研发的核心计算平台XCU，这也是中国首个L4/L5级别无人驾驶计算平台，可达到2200 TOPS算力，是中国车载超级计算算力的新高。所以，AutoX Gen5无论从性能、安全等级还是可靠性来看，都提高了无人驾驶应用的水平和预期。

　　目前自动驾驶企业全无人RoboTaxi的发展中，作为行业的先行者Waymo于2020年10月在美国Arizona州向公众开放全无人Robotaxi，且正在申请三藩收费Robotaxi牌照；国内百度、小马智行等在无人驾驶测试和技术服务方面都有所提升，AutoX于去年7月获加州DMV全无人测试牌照，今年1月开始面向公众运营。随着无人驾驶技术的不断精进以及大量的真实路测数据及表现，无人驾驶系统的性能和安全可靠性可能得到更多的肯定。而未来的科技发展与无人驾驶技术的进一步成果转化，我们翘首以盼。