四野宫谣ACTROID，到2010世博会亮相的真人分身机器人，日本Kokoro公司（Kokoro Company, Ltd.）向来以模拟真实人物或动物的拟真机器人而著名于世，并于2009年因制作出全球最像人类的机器人获得金氏世界纪录认证。

　　Kokoro 公司创立于1984年2月1日，为著名的三丽鸥（Sanrio）集团成员之一（该集团最著名的商品为凯蒂猫Hello Kitty系列）。【Kokoro】 的名字在日文的涵意即为（心（heart））或（灵（spirit）），该公司强调其事业是源自于希望将人类的心或灵的气息加诸于其制造的机器人当中；公司使命是塑造可以和人类共同生活、与人沟通并娱乐人们的机器人，藉由持续投入机器人先进技术创新，逐步朝向其目标前进；经营的事业主要有（机器人技术事业 （Robot Technology Businss））以及（商店机器人事业（Shop Robot Business））两大事业体系。

　　一、机器人技 术事业（Robot Technology business, RT business）

　　Kokoro 公司在机器人技术事业上服务的对象包括一般企业、公民营机构、大学与研究中心，服务的项目包括娱乐休闲、博物馆以及科学中心、大学与研究机构、机器人租赁、技术研发协助等等。

　　二、商店机器人事业（Shop Robot Business, SR Business）

　　Kokoro公司另一主要事业为商店机器人事业，亦即智能型自动贩卖机器之研发、安装、售服支援网络、贩售物品开发及供应等等。 该公司二十多年来已设计开发并销售1300余台贩卖机，供其顾客免费租用并提供遍及全日本的保养维修网，而其营收来源主要贩卖机所贩卖之食品、玩具与礼品。

　　Kokoro公司自2003年就开始研究设计，使机器人具备解说员的姿态和动作。株式会社KOKORO与株式会社Advance Media在日本新能源与产业技术综合开发机构（NEDO）携手研发出外观酷似线种语言（中、日、韩、英）进行接待的女向导机器人“ACTROID”，并在2005年爱知世博会的服务问讯处为到访的游客作向导（参加图3）。“ACTROID”机器人有42个自由角度（42处动作点与关节），为使动作更加形象逼真，研发机构按真人同等身材比例设计安装了一些机构，包括嘴唇、面部表情等细微动作。它们工作时以气压为动力，通过气压传动装置带动各个结构部，原理类似于重型机械油的压气筒，由于使用时采用的是空气而不是油，因此无热量和噪音。

　　实验室主任Hiroshi Ishiguro石黑浩教授成功设计一款与自己出奇相似的机器人。2009年10月石黑浩教授又研制出名为“Repliee Q1expo”的“女”机器人，它的皮肤采用弹性硅胶，植入传感器和马达让她灵活运用身体，像人一样眨眼，甚至出现呼吸。它的头可以向9个方向移动，四个高灵敏度触觉的传感器被置于其左臂，使得机器人对不同的压力有不同的反应。研究人员对机器人的动作进行编程，计算机分析人类的方式，并让ReplieeQ1Expo采用同样的行动。

　　2010年4月2日，石黑浩教授和Kokoro公司共同开发了一款能模仿大笑和微笑等人类面部表情的仿真女机器人“GeminoidTMF”（参加图4）。它配备12个制动器，由气压提供动力，采用动作捕捉系统，可变动橡胶脸，模仿人类的微笑、咧嘴大笑和皱眉等动作。GeminoidTMF研究人员表示，他们希望这款机器人最终能用于现实情境，如医院。Kokoro公司的发言人井上聪子说：“一些数据显示，在医院检查身体的时候，这款机器人的点头和微笑能让一些患者感到安慰。”石黑浩教授说：“新技术总会带来些许恐慌和负面评论”，但研究人员希望研制出可以表达类似人类情感的机器人。

　　机器人技术提供消费者全新的购物与娱乐体验，使机器人不只是被动地接受人们的指令行动，未来将进一步主动地提供服务与欢乐，Kokoro公司正是力行此理念的代表性公司。该公司不仅将机器人技术灵活

　　于娱乐与教育，并将机器人核心技术拓展至智能型自动贩卖机、娱乐机器开发、机器维修服务等外围事业。在理想与现实之间，Kokoro公司似乎找到了一个平衡与立足点，并发挥其核心能力兼顾二者。在服务型机器人产业的发展与演进过程中，该公司开启了一个示范性的事业型态，结合专业的学术理论、前瞻的技术能力与创新的商业模式，这也是智能机器人新事业的必备型态。无论是智能型自动贩卖机、娱乐型机器人或教育型机器人，都必须要跨各不同专业领域的人、事、物之整合，以发挥综效开创机器人新事业。

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