空范畴曾经利用了几十年雷达传感器在军事和航。妨碍而不受气候或灯光前提限制次要长处是能够鲁棒地探测到。寸及价钱的降低近十年来跟着尺，起头被利用在汽车行业。性价比的问题可是仍具有。

　　统中利用得很是普遍视觉传感器在CW系。是尺寸小其长处，合理价钱，域内能够测定多个方针在必然的宽度和视觉，据外形和大小对方针进行分类而且能够操纵丈量的图像根。法复杂可是算，速度慢处置。

　　题是传感器的选择识别妨碍的首要问，错误谬误进行申明(见表1)下面临几种传感器的优。法是利用超声波传感器探测妨碍的最简单的方，发射超声波脉冲它是操纵向方针，间来鉴定距离的计较其往返时。挪动机械人的研究上该方式被普遍使用于。价钱廉价其长处是，利用易于，能给出切确的丈量且在10m以内。了上文提到的场景限制外不外在ITS系统中除，下问题还有以。0m以内无效利用起首因其只能在1，合ITS系统所以并不适。的工作道理基于声速别的超声波传感器，测达100m远即便能够使之，率为2Hz但其更新频，中遭到其它信号的干扰并且还有可能在传输，系统中利用是不现实的所以在CW/ICC。

　　公共驾驶区场景识别问题LDW系统中同样具有。经常仅能测道路上相邻车辆的位置)LDW系统依赖于一侧的摄像机(，做到多样的小我驾驶模式很难区分弯曲的道路和。机探测车辆前方道路的地舆情况LDW系统操纵一个前向摄像，具有着切确性的问题这对于远距离丈量，Line-Crossing)丈量的精确性所有这些都影响了TLC(Time-to-。驶消息修订法进行处置现常用死区识别和驾，先验学问去识别毛病但并不克不及给出任何。

　　量手艺与计较机手艺的成长跟着、消息处置手艺、测，人驾驶系统)也获得了飞速的成长智能驾驶系统(辅助驾驶系统―无。驶的平安性与舒服性消费者越来越重视驾，车道上前方行驶的汽车这就要求能识别在统一，员或者主动改变汽车形态并能在有妨碍时提示驾驶，故的发生以避免事。都努力于这方面的研究国际上各大汽车公司也，列平安驾驶系统并开辟了一系，(LDW)和智能巡游系统(ICC)等如碰撞报警系统(CW)、方向报警系统。也有必然的研究国内在这些方面，具有较大的差距但与国外比拟仍。次要会商本文将多

　　具有的一些问题针对以上系统，多传感器消息融合手艺研究者们纷纷引入了，同的融合算法并提出了不。能够供给大量的场景消息基于视觉系统的传感器，)能够测定距离、范畴等消息其它传感器(如雷达或激光等，可以或许给出更靠得住的识别消息对两方面的消息融合处置后。de Neuroinformatik提出的ICDA(Integrative Coupling of Different Algorithms)[4]算法等方式实现融合手艺能够采用 Beaurais 等人于1999年提出的CLARK算法(Combined Likelihood Adding Radar)[3]和Institu。

　　常利用单一波束传感器ICC/CW系统中经。的波束宽度测定前方的车辆这类传感器操纵很是狭小，见图1(a))对于弯曲道路(，出传感器的丈量范畴前方车辆很容易驶，巡游系统误加快这将惹起智能。弯处另一辆汽车驶入本车道若是前方车辆减速或在拐，范畴内给出响应而容易发生碰撞碰撞报警系统将不克不及在平安泊车。似地类，(见图1(b))当弯曲度延长时，边的防护栏误认为是妨碍而给出报警雷达系统易把临近道路的车辆或路。不服展时当道路，的道路是斜向上雷达传感器前方，能被误认为是妨碍小丘或土堆也可，系统的不变性这些都降低了。些问题[6]并取得了必然结果此刻有一些滤波算法能够处置这，完全处理但不克不及。