爱上皇家宝贝中文社区举办了开源硬件开发大赛，我便报名参加了比赛。这款机器人的灵感来源于《机器人总动员》中的瓦力，作为家庭服务机器人，初步决定加入履带底盘、可夹持机械手、视频传输、语音识别与交流、短信报警、

　　为了适应家庭环境中可能出现的门槛、地毯和花园草地等环境，我决定采用全金属结构的底盘（见图1），这样底盘稳定一些，其他部件也都容易装配。金属结构的底盘在重量上也占有很大的优势，为了减少通过障碍时对车体本身的振动，我设计了一套悬挂系统来缓冲，悬挂系统由4个摇臂和弹簧构成，每个摇臂可以单独运动，类似于独立悬挂。驱动采用履带传动，我比较了网上的各种玩具履带配件，发现普遍价格偏高且材质较脆，不适合大动力的驱动，于是采用了二手的汽车正时

　　带作为履带，后来测试发现同步带作为履带行走起来十分稳定。主动力为两个蜗轮蜗杆减速电机，动力十足，而且由于蜗轮、蜗杆自锁的特性，即使是45

　　2）采用继电器控制，因为普通的MOS管组成的H桥驱动电路输出电流太小且发热较严重，无法满足底盘的驱动要求，故采用继电器控制电路控制电机，每一路信号都做光耦隔离，同时成本低、易维护。机械臂的设计

　　Arduino进行控制。画好三维图纸，导出二维图纸，先用廉价的木板切了一套（见图3）验证效果，发现效果很好，于是换用亚克力板加工，一左一右共两只，镜像安装。对于机械臂的远程控制，采用2.4GHz无线模块传输数据a。为了更方便控制机械臂，我制作了一个同步摇杆来控制机械手（见图4），这个摇杆就是缩小版的机械手，只是舵机的位置换成了电位器，其他的连杆结构的比例与机械臂基本相同，这样操控起来就比较简单。机械臂测试程序