风行烈无双技术推动，资本热潮，政策扶持，人形机器人这把火越烧越旺，太平洋两岸的两个超级大国已经为此展开了新的技术竞赛。

　　在西八区，马斯克、黄仁勋等大佬已经为机器人描绘了宏伟蓝图；东八区这边，各地政府纷纷发文表示要大力支持，大厂们也跃跃欲试。就在前几天，字节高层还专门针对机器人开了一场闭门讨论会。

　　人形机器人并非是新事物，早在1973年，日本早稻田大学加藤一郎就带领团队研发出世界上第一台真人大小的人形智能机器人——WABOT-1。然而半个世纪过去了，商业化依然遥遥无期，究其根源，性能和成本是核心阻力。

　　机器人由运动模块、传感模块和人工智能模块三个关键技术模块组成。对于一般的传统机器人来说，只需要其中一种技术往往就能具备使用价值。比如，工业机器人主要侧重于运动控制技术，扫地机器人则侧重于导航传感技术。

　　人形机器人则不然，它必须在应用场景上具备通用性，而不是特定场景下的单一任务。这样一来就复杂多了，需要更高的技术集成和融合，需要对更大的数据集建模，也需要对语言和指令有更强大的理解力。但在此之前，AI数据和模型基本处于孤立发展状态，且迭代速度很慢，成本迟迟降不下来。

　　从2017年的Transformer，再到GPT-1、BERT、GPT-2、GPT-3、GPT-4，模型的参数量级在短短几年内实现了从亿到百万亿量级的跨越。随之而来的是，大模型正在从文本、语音、视觉等单一模态大模型向多种模态融合的通用AI方向发展。由此便可将语音、视觉、决策、控制等多方面技术与人形机器人直接结合，全面提升机器人的能力值。

　　今年4月，AI公司Levatas与波士顿动力合作，将ChatGPT和谷歌的语音合成技术接入Spot机器狗，成功实现与人类的交互。

　　底层技术的高速进化让整个世界看到了将人形机器人大规模商业化的可能，全球主要科技大厂基本都在做尝试和准备。但仅就目前的情况来看，人形机器人距离真正进入千家万户还有一段路要走。

　　比如，家庭服务人形机器人尚不具备完全替代现有人力日常服务的功能；商业导览接待领域人形机器人也只能回答一些简单问题，不能对客户所提出的所有问题进行解答。

　　从参与者的产品定位中也可以看出，当下主要发力的点还是在B端场景中进行探索。比如，Tesla bot首批量产机器人大概率将投向超级工厂；优必选的工作重心也是与企业合作探索人形机器人在新能源汽车、3C电子等相关工业场景中的应用。

　　其次，很多基础技术的短板仍没有补齐，比如机器人的电池需要支持长达20小时的连续续航，但现在大部分人形机器人连续工作时间都在2小时以内；再比如成本，现在动不动就几万美金，这个价格显然无法大面积普及，未来制造成本每年要降低15%-20%。

　　3年之内，人形机器人可能不是一门好生意，但30年之内，这又是一个无法拒绝的产业。从产业第一性原理出发，人形机器人存在的价值是平替掉高成本人力，而这是一个具有很高确定性的事件。

　　事实上，上世纪90年代，随着发达国家劳动力成本不断攀升，机器人产业曾经有过一段比较快速的发展。但伴随中国等新兴国家加入WTO，全球产业迎来巨大的人口红利。

　　现在完全不一样了，国际劳工组织之前有一份报告，过去20年，G20发展中国家的平均实际薪资几乎翻了三倍。长期看，随着中国不断追求产业升级，劳动密集型产业再次全球大挪移几乎已成定局。但问题在于，放眼全世界再也找不到像中国这样拥有大规模高素质劳动力群体的国度承接相关产业，更找不到这样高度稳定的社会环境。最近这几年已经有一部分低端产业转向了东南亚，但效果却远不及预期。再者，全球人口正在以前所未有的速度老龄化，机器替代人力已是大势所趋。

　　就拿成本来说，只要能不断商业化，任何一项新技术和新产品都会从高价走向低价，电脑、智能手机、电动车等都是如此。当年日本本田ASIMO、波士顿动力Atlas等人形机器人的单台成本分别高达300万美元和190万美元，现在特斯拉已经能做到2万美元，今后肯定还会进一步下探。

　　技术也一样，会不断迭代升级，由于锂电池技术不成熟，2013年波士顿动力推出第一代仿人机器人Atlas时还需要用电缆进行供电，但2016年第二代Atlas下线时就用上了独立的锂电池。

　　马斯克预测人类对人形机器人的远期需求是100亿台，即便最终达到预期的十分之一，产业空间也是一个极其恐怖的数字。

　　拥有最庞大的人口规模和制造业，中国已经是全球第一大机器人消费市场，不管是B端还是C端，将来都有旺盛需求。再者，中国在机器人领域的软硬件技术都没有被拉开太大差距。两者叠加，从根本上决定了中国很有希望跑出一批能立足世界的机器人公司。

　　人形机器人是一个相当烧钱的营生，中游制造商到现在还一直在赔钱，不管是干了几十年的波士顿动力，还是一众崛起的新势力，大家处境都一样。

　　国内目前领军的人形机器人企业是优必选和达闼科技，两家公司分别成立于2012年和2015年。优必选正在冲击港股，根据招股书，公司在2020财年至2022财年前三季度的净亏损分别为7.07亿元、9.18亿元、7.78亿元，不到三年的时间已经亏了超24亿元。达闼科技更惨，根据之前披露的数据，2017年-2019年H1，其毛利率分别只有1%、5.3%、2.3%。

　　从现实情况出发，比起优必选和达闼科技，国内未来真正能走出来的人形机器人企业还得是小米、字节这些大厂。不管是人才、资金、市场、品牌，大厂都有明显优势。而且优必选等企业虽然起跑早一些，但并没有积累下很强的领先优势，优必选人形机器人的营收占比目前只有个位数。

　　上游的能见度和赚钱效应要强的多，解剖机器人的物料成本，减速器、伺服、控制器占工业机器人成本的比例分别为35%、20%、15%，合计占七成。考虑到人形机器人关节和自由度更多，这部分零部件的占比可能还会更高。

　　减速器领域玩家很多，大族传动、来福谐波、同川科技、中大力德、国茂股份等都有一定产能，但老大只有一个，就是绿的谐波。公司已经打通“研发—扩产—盈利—再研发再扩产”的良性发展闭环，截止到2022年，绿的谐波的产能已达40万台/年，今年可能继续扩产至59万台。作为对比，2021年同川科技、大族传动、国茂股份的年产能分别只有10万台、6万台、3万台。作为一家制造业企业，绿的谐波把净利润率做到了30%以上，这本身就不简单。

　　伺服电机领域阶级分化比较明显，高端产能基本握在日本三菱、安川、发那科、西门子等外资手里，汇川技术、江特电机、江苏雷利、雷赛智能、昊志机电等集中在中低端领域，其中汇川技术是绝对的扛鼎者。2022年，汇川技术在国内伺服领域的市占率达到21.5%，相比2021年提升了5个百分点。国产替代叠加机器人放量，汇川技术的潜在预期也是比较高的。

　　控制器领域的本土力量较为薄弱，日本发那科是全球龙头，其在中国市场的市占率为18%。国内控制器企业很分散，虽然有卡诺普、万讯自控、固高科技、英威腾、海得控制等一批专业控制器企业，但尚未形成有效市场竞争力，目前国产率不足20%，将来能否跑出来还有待观察。

　　短期看，人形机器人并没有外界鼓吹的那么好；长期看，这又是一个终将会开放的明日之花。短期的热炒并无意义，需要的是长期跟踪与关注，找到那些关键企业，随时等待巨大机会的降临。

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