度地图高精，”或“智能汽车根本地图”也被称为“主动驾驶地图，h Definition Map）英文凡是翻译为HD Map（Hig。厘米至20厘米）的高分辩率、高品貌要素的导航地图高精度地图是指绝对精度和相对精度均在厘米级（10。动驾驶车辆所处的情况模子高精度地图供给了一个自，度地图以及其他动态消息包含了最底层的静态高精。路部件、道路属性和其他的定位图层静态高精地图中包含了车道模子、道。道路细节消息车道模子包含，线、车道属性变化等如车道线、车道核心，曲率、坡度、航向、横坡等数学参数此外车道模子中还需要包含道路的。网联系统下所有的动态消息主动驾驶动态消息是指智能，、驾驶行为、交通动态消息管控等方面一般包罗地图动态消息、传感器消息。

　　常通，高精度地图要素完整的，整表达实在道路消息会通过三类数据来完，路和车道消息第一类是道，息及指导拓扑消息次要记实道路信；周边设备消息第二类是道路，物等辅助消息是定位和妨碍；定位图层第三类是，车辆现场婚配用于主动驾驶。

　　4所示如图，中定义的高精地图图层是OpenDrive，要素或原始数据层被用来作为定位图层基于Features图层提取出来的。

　　度制图的手艺保障主动化提取是高精，解算、主动化提取、主动化成图的软件开辟各大图商均投入多量量研发人员参与主动化。图仍是基于视觉的主动化成图不管是基于点云的主动化成，实现完全的主动化短期内都无法完全，制图人员通过目视查抄修负数据在相当长时间内仍需要投入需要。

　　行车空间范畴鸿沟区域内的要素的道路周边设备是记实道路和车道，点线面三品种型其几何表达分，牙等通过线来表达如两侧的护栏、路，牌、区域墙、标，等则通过面来表达文字、箭头、符号，过点来表达德律风亭则通。用于辅助情况感知周边设备数据凡是，层用于辅助定位以及抽取定位图，图3所示如图2和。

　　车逐渐走向量产跟着主动驾驶汽，地图或动态地图）为特征的高精度动态地图时代将来的车载地图将迈入以高精度、高现势性（活。电子地图比拟与保守的导航，方面的要求更高高精度地图在各，传感器和算法而且可以或许共同，供给支撑为决策层。

　　前当，405）、百度、高德国内的四维图新002，omTom等头部图商欧美的HERE、T，全景相机+GNSS+差分基站的体例遍及采用这种高贵的激光雷达+惯导+。0万元到几百万元不等单套设备价钱从10，几套到二十几套不等每家采集车的数量从。成本昂扬的设备之所以采用如斯，绝对精度、相对精度、识别率等目标的要求是由于要满足主动驾驶车辆对高精度地图的，发第一张完整的高精度地图争取抢在其他图商之前开，发劣势构成先，场青睐获得市。入激光雷达和惯导设备的开辟中跟着时间推移和浩繁的厂商加，正在快速下降设备的价钱，当前价钱的三分之一摆布估计在3年后将会下降到。

　　格规范的出产流程高精度地图有严。的需要（一般是车厂起首按照用户使用，主动驾驶车型中）对产物进行规划且需明白将地图使用于何种级此外，产打算制定生；次其，起头收集数据消息数据消息采集部分；次再，处置编纂绘制地图对收集的数据进行；后最，行规格转换对数据进。需要颠末层层数据查抄在地图数据出产过程中，的平安和精确确定命据出产。

　　地图的辅助感知通过基于高精度，的物体（对象）的高精度位置坐标主动驾驶车辆能精确的晓得周边，辆与周边物体的相对距离同时通过传感器获得车，精度坐标和相对距离反算出车辆的高精度位置坐标主动驾驶车辆即可基于探测到的物体（对象）高，位置的持续批改从而实现对本身。

　　知、决策和施行三个部门主动驾驶手艺次要分为感。知层感，传感器（摄像头+雷达）次要通过利用多种视觉，、交通情况、所处的位置等消息以感知探测汽车四周的车、人；策层决，集消息的根本上是在感知层搜，息进行分析处置通过算法对于信，向、速度、转向角度等判断出下一步的行驶方；行层执，令发送给节制层是决策层将指，、驱动节制、制动节制和平安节制由节制层通过对车辆进行转向节制。

　　类和噪点滤除的成果图8为点云主动分，验学问对点云进行要素分类该过程操纵智能算法对有先，分类值给定，的要素点云后确定有价值，的噪点进行滤除对影响后续提取，的点云进行主动裁切对功课范畴外无效。

　　曾经成为业界共识该闭环生态模式，也应运而生响应的尺度，nsoris的数据流设想图图14为国际尺度组织Se。

　　主动驾驶汽车每辆行驶中的，据功效的利用者是地图云核心数，核心数据的供给者同时也是地图云。数据、及时交通数据等等）通过路测设备或蜂窝收集传送至地图云核心车端的运营形态数据（如及时位置、车身姿势、驾驶行为、各类传感器，数据进行深度挖掘阐发云核心对这些及时大，空中激活（OTA）等形式下发到车端构成对高精度地图的无效更新并通过，环来去如斯循，进行及时更新优化不竭对高精度地图，度地图出产运营一体化闭环运营模式构成一套智能网联汽车系统下的高精。

　　前目，是采用“视觉+GNSS”的方案市道上使用最普遍的众包采集方案。1所示如图1，公司出产的EyeQ视觉芯片由以色列Mobileye，的垄断地位占领了市场，20年岁尾截至20，的累计出货量已达到6000万颗其所有EyeQ视觉芯片在全球，种车型ADAS功能所采用为近30家车厂的300余，量产车型的70%跨越L2+系统。以支撑REM地图EyeQ芯片可，系统的快速搭建即路网采集办理。取变化的车辆、车道标线、路牌等消息具体的工作道理是操纵视觉神经收集抓，息匿名化加密将收集的信，到云端再上传，EM地图生成R，配到主动驾驶汽车中然后生成地图消息分。

　　据进入要素主动提取环节主动化解算后的原始数。有两个次要过程要素提取一般，点滤除和主动化提取别离是主动分类和噪。

　　地图的方式研究也有良多关于成立高精度道路导航，的采集车沿特定线路采集数据例如通过配备GPS-RTK；头连系的方式提取道路消息利用激光雷达与广角摄像，GNSS）则可以或许达到10厘米精度加上配备高精度全球卫星导航系统（，方案成本较高但这种采集，传感器建立车道级地图的方式也有研究者提出利用低成本，GPS/INS）的紧耦合完成定位通过全球定位系统和惯性导航系统（，获取相关地图消息从正射影像图中。

　　+人工智能处置”模式（1）基于“激光雷达。不变性高该模式，设备成本高可是采集，用的支流模式是各大图商采。

　　企业来讲对于草创，备成本低该方式设，效率高采集，图快成，升采集精度和传感器识别率可是需要投大量研发资本提。几年成长颠末比来，度）和宽凳科技为首的草创企业国内以Momenta（初速，构成了高精度地图制造的冲破曾经在轻量化采集的根本上，全体处理方案上做了大量测验考试其他企业也在轻量化设备和，百花齐放各类手艺。像的高精度地图制图成果图13为某图商基于图。

　　和网联化的普及跟着汽车智能化，车不竭成长主动驾驶汽，了越来越多的关心高精度地图遭到。知、高精度定位、优化驾驶行为、精准节制施行器操作、辅助路线规划高精度地图的充实使用可以或许辅助智能网联汽车获取先验参数、超视距感，大都值化的决策根据为主动驾驶供给诸。的辅助驾驶阶段在L1、L2，非刚性需求高精地图并，此外主动驾驶是必选项但其对于L4、L5级，主动驾驶是可选项对于L3级此外。此因，化、智能化程度越高主动驾驶汽车的主动，的依赖性就越强对高精度地图。

　　笼统为一条直线或曲线导航电子地图会将道路，原道路实在的现场情况高精度地图需要尽量还，高的车道模子成立精度极，界区域内的精细化对象模子以及道路通行空间范畴边。

　　AI识别提取”模式（2）“众包采集+。成本低该模式，不变性待提拔可是精度和，创图商采用的支流模式是支流图商更新和初。

　　助汽车超视距感知高精度地图可以或许辅，被其他物体遮挡当车辆道路情况，转弯或者，子设备感知范畴时或者超出了汽车电，对行进标的目的情况的感知高精地图可以或许协助车辆。

　　周边的设备变化环境和交通形态主动驾驶车辆需要及时控制车辆，驾驶决策的根据以此作为主动。此因，图和以分钟、秒为更新频次的动态交通消息高精度地图需要供给日更新的高现势性的地。

　　几年近，汽车财产的深度融合下在人工智能与测绘、，术逐步成为行业关心的核心主动驾驶和高精度地图技。业公司各自依托其在资金、手艺、人才、渠道和场景等资本劣势浩繁互联网公司、IT厂商、保守车企、新造车实力、手艺型创，业升级机遇纷纷抓住产，和智能出行范畴进入主动驾驶。2020年期间在2016-，区、矿山和口岸完成了小规模的贸易化落地中国的主动驾驶手艺次要在封锁园区、景，等地实现了特定区域内的无人驾驶出租车试运营而且在北京、上海、广州、深圳、长沙、姑苏，-Taxi”即“Robo。2020年2月结合发布的《智能汽车立异成长计谋》按照国度发改委、地方网信办、工信部等11部委在，精度地图手艺冲破、市场化使用的主要时间段2021-2025年是实现主动驾驶和高。且并，驾驶期间的“主要根本设备”高精度地图曾经被视为主动，域阐扬着“数据底座”的主要感化也必将在聪慧交通、聪慧城市等领。

　　汽车财产的主要根本手艺高精度地图是智能网联，驶功能所必备的支持手艺[1]特别是L3及以上级此外主动驾。的保守车载导航电子地图相较于为人工驾驶员办事，驶系统办事的专属地图高精度地图是为主动驾，面、路侧及路上的静态消息其包含更为丰硕详尽的路，时动态交通消息还需要辅以实，度远高于保守地图制为难度和复杂。助情况感知和路径规划三大功能高精度地图具备的地图婚配、辅，难以替代的特殊劣势在主动驾驶中具有。

　　供给道路曲率高精度地图，据曲率进行提前减速当车辆转弯时能够根，至大灯转向辅助节制传感器甚。地道等遮盖消息高精度地图供给，大灯或调整传感器感光参数车辆在进入前能够提前开启。图供给坡度高精度地，制油门节流能源可以或许辅助车辆控。息切确到车道和车型高精度地图的限速信，施行器和响应车型合规运转智能网联汽车用以精准节制。

　　动化提取的成果图9为点云自，图的环节步调该过程是成，路牙、杆状物、上方妨碍物等路面、路侧、路上的交通设备和对主动驾驶有影响的附着物通过点云分类成果和点云的强度值主动跟踪提取车道标线、路面标记、交通标记、护栏、。识别成果主动赋属性值提取的矢量数据按照，素组织逻辑关系和相邻的其他要。

　　集设备成本大约在5万~8万元不含激光雷达的低成本高精度采，集设备大约在10万~16万元带有16线激光雷达的成套采，新成本仍然较高虽然用于众包更，快速更新采集却很是合适可是作为地图供应商用于。包的设备用于众，到千元级成本节制，、分时租赁车等办事性车辆上才可能多量量拆卸到出租车；000元以下成本节制到3，装到所有车辆才能批量前。众包采集设备环境图12为某图商。

　　道路情况周边固定物体及车道标线高精度地图可以或许辅助车辆快速识别。驾驶车辆数据处置效率高精地图可以或许提高主动，重构四周三维场景时主动驾驶车辆感知，学问削减数据处置时搜刮范畴能够操纵高精度地图作为先验。辆供给各类危险区域高精度地图还能为车，做出应急方案车辆能够提前。

　　、闫春利、朱大伟、严正、姜昊、高玉、温芳、于银孟庆昕、张文杰、陈丹、侯燕、余晶、张民岗、黄刚河

　　感知功效最终都将作为参考消息供给给决策单位基于高精度地图的车道级动态路径规划及辅助，方针的根本上通过算法生成车道级节制指令决策单位在已知固定情况、已知线路和动态。

　　客户的需求基于市场，快速且需要全区域笼盖数据采集速度要很是。本考虑出于成，不克不及无限制的扩张专业的采集设备。此因，考虑低成本众包采集手艺保守图商在数据采集时，数据发觉数据变化的范畴通过众包采集大量靠得住，专业采集车进行核实和专业丈量再按照数据变化的可托消息派。

　　容是道路相关的数据表达道路模子定义的焦点内，级此外路径规划用于满足道路，场景下对油门、刹车、标的目的的事后节制规划以及高级辅助驾驶系统（ADAS）使用。线（标线）及遏制线、车道与道路拓扑的关系等车道模子记实了车道的行驶参考线、车道的边，此外路径规划需求能够满足车到级，间横向联通关系（可否逾越等）同时通过车道标线消息供给车道，1所示如图。

　　显示给行人和人工驾驶员保守的导航电子地图是，动驾驶系统供给办事高精度地图只会为自。驾驶汽车的需求为了满足主动，含保守地图的内容高精度地图除了包，的车道标线消息还会描述精细，和车道参考线消息以及道路参考线，指导参考线及周边设备消息也包含了复杂的车道互换。

　　车辆/车厂-图商-车厂/车辆”的闭环模式验证四维图新是国内第一家基于该模式开辟完成了“，am也是“车辆动态上传+动态地图主动下发”模式百度和TomTom结合开辟的AutoStre。

　　层分为两类道路定位图，时的原始点云消息一类是道路采集，稀后点云数据一般压缩抽；数据中抽取部门特征要素作为定位图层第二类是从矢量化之后的道路周边设备。非强制性要素道路定位图层，格策略确定能否制造随各家图商产物规。

　　对精度凡是在10米摆布通俗导航电子地图的绝，遍及认为需达到50厘米高精度地图的绝对精度被，0米的行驶距离内相对精度在10，0厘米误差不克不及跨越2，道标线的宽度不异即根基与一个车。此因，相对精度的环境下只要在20厘米，会发生侧面碰撞才能包管车辆不。

　　前目，过多年的成长试探阶段高精度地图手艺曾经，艺逐渐走向成熟新手艺、新工，产模式与根基定型的地图产物构成了一系列相对不变的生，展起到了支持和推进感化对智能网联汽车财产的发；开辟基于高精度地图的主动驾驶汽车汽车主机厂和系统集成商更是积极，图模子和数据内容不竭优化高精度地，加合适主动驾驶需求使得高精度地图更，性轮回构成良；也已加速对高精度地图数据要素等内容的理论研究清华大学、武汉大学、北京理工大学等出名院校。

　　集数据后外业采，、全景相机或双目相机数据、细密星历数据等多量量原始数据构成了惯导数据、GNSS数据、DMI数据、激光点云数据，SS组合导航解算颠末主动化的GN，算功效生成解。形校正等软件主动化处置才真正完成原始数据的解算解算功效还需要颠末多次采集误差校正、路面非常变。据如图7所示原始点云数。

　　软件都取得了很大的前进主动驾驶手艺从硬件到，术实现体例看但从具体的技，于视觉传感器和节制系统大大都量产车产物是依托。测四周情况传感器监，数据并生成决策节制系统处置，节制车辆驾驶动作施行系统按照指令。案有必然的局限性这种手艺处理方，结果不错短期来看，期而言但长，级此外不竭增高跟着主动驾驶，况不竭加强道路复杂情，不竭攀升数据量，成本和结果不变性发生影响会对全体的主动驾驶实现。且并，局限性和易损耗等特点传感器因为本身的物理，候、全工况情况下行驶的靠得住性无法包管主动驾驶汽车在全天。时此，阐扬出主要感化高精度地图就会，感器的无效弥补其将成为视觉传，感知供给辅助为车辆情况，距路况消息供给超视，知靠得住性以及路径规划能力从而提拔车辆定位精度、感。

　　态地图主动下发更新”模式（3）“车辆动态上传+动。精度地图出产与更新模式该模式是最为抱负的高，论证阶段尚处于，车财产的成长不竭完美需要跟着智能网联汽。